스테퍼 모터 연구1

일단 모터를 제어하는 게 먼저가 되야 할 것 같아 모터를 먼저 조사하게 되었습니다. 

https://www.instructables.com/id/Robot-Foam-Cutter/

Robot Foam Cutter

'만약 밀어넣는 매커니즘만 시험해보고 싶으면, 컨트롤러 부분으로 넘어가서 만들고 모터를 연결해서 시도해보세요. 여기 제가 시험해본 영상입니다.'

https://youtu.be/OnOk475C6mY 

제가 원했던 것이 바로 이부분이거든요!

밀어 넣는 부분을 고무 벨트로만 바꾸면 괜찮을 거 같다는 생각이 듭니다. 

 

스테퍼 모터

 

저기 저 모터!

일단 저 모터가 메인이 되는데요, 저 모터의 이름은 스테퍼 모터(stepper motor)입니다.

스테퍼 모터는 작은 각도만큼 연속적으로 움직이는 모터입니다. 

한 스텝 한 스텝 움직이는 것이죠 ㅎㅎ

찾아보니 대부분 1.8도 정도씩 움직이는 것 같아요. 물론 소수점화된 스템이나 마이크로 스텝으로까지 더 작은 각도로 움직이게 하는 것도 있습니다. 

 

일단 모터에 대해서는 이 글들을 참고했습니다. 

https://www.pololu.com/product/1183

Pololu - A4988 Stepper Motor Driver Carrier with Voltage Regulators

https://m.blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=roboholic84&logNo=221142584042&proxyReferer=https%3A%2F%2Fwww.google.co.kr%2F

a4988 스텝 모터 드라이버 알아보기 ( 스테퍼 / 스테핑 / 모터 / 드라이버 / 초퍼 모터드라이버 / 설정 )

이분은 아두이노 나노를 사용하셨는데요, 저는 아두이노 우노를 사용할 예정입니다. 우노가 많이 생겼거든요 ㅎㅎ

그리고 저는 다은님의 DIY 3D프린터에서 나온 부품을 받게 되어 이것을 가지고 만들어보려고 합니다. 

주신다고 하셔서 감사히 냉큼 받았습니다!^^

이 친구들입니다. 이걸 다 사려고 했으면...:0

 

스테퍼 모터 드라이버

드라이버는 이것인데요,

맨 오른쪽 그림 같이 연결한다고 하는데, 나중에 또 참고해야겠습니다. ㅎㅎ (출처: http://mayin3d.xyz/en/news/3D-printing-application/How-to-test-Control-a-Stepper-Motor-with-A4988-Driver-53/)

 

애매한 전압을 맞추기 위해 사용합니다. 위에서 소개되고 사용하고 있는 a4988 스텝 모터 드라이버는 소모 전류량이 2A 미만인 스텝 모터에 사용한다고 합니다. 제가 갖고 있는 것도 a4988이네요! 

 

 

 

이외에 스테퍼 모터에 대해 검색해보니 오늘의 질문은 다음으로 정리되었습니다. 

1. 28각/42각/56각? 

이미지 출처: 티엔에스몰 http://tnsmall.co.kr/

 - 저 숫자가 무엇을 뜻하나 했더니 모터의 크기를 의미하는 것이었습니다. 왼쪽 것부터 차례로 28mm, 42mm, 56mm 라는 것이었어요.
검색한 바에 따르면 클 수록 더 무겁고 그만큼 출력이 크다고 합니다! 운좋게도 다은님 것이 있어 하나 받았습니다. ㅎㅎ 이것도 인스트럭터블에서 사용한 것처럼 42각이라 일단 이것으로 만들어보려고 합니다. 

 

2. 단극/양극?

- 단극과 양극은 내부의 전선 코일이 조합 배열 배치되는 구성형태라고 합니다. 단극은 그 코일에 흐르는 전류를 단방향으로 하는 것, 양극은 양방향으로 하는 것이라고 하네요.

 - 음... 어려운 내용이지만 필요한 내용만 정리하면 다음과 같습니다. (나중에 더 찾아야 할 것 같네요ㅋㅋ)

양극 장점 = 단극 단점	양극 단점 = 단극 장점
+ 상대적으로 효율이 좋음.  고속에서 성능이 떨어짐	- 스텝에서 스텝 전환시 지연의 문제가 생김, 이것으로 인해 트랜지스터 파괴 가능. 그래서 과전류 방지용으로 저항을 넣는 등의 보호 대책이 필요.  그래서 복잡한 회로

출처: https://hellokobe.tistory.com/entry/Step-Motor

 

3. nema14/nema17 무슨 차이?

- 운좋게도 다은님께서 갖고 계신 것이 있어 하나 받았습니다.ㅎㅎ 인스트럭터블에 있는 것은 nema14인데 이것은 nema17이어서 차이가 궁금했습니다. 

- https://reprap.org/forum/read.php?14,32120

What is "NEMA"?

설명을 찾기가 참 힘들었는데요, 그래도 여기가 가장 잘 답변한 것 같습니다. 

nema 는 제조업상의 표준을 정하는 미국 기반의 연합이라고 합니다.
-> National Electrical Manufacturers Association(The Association of Electrical Equipment and Medical Imaging Manufacturers)  

그래서 nema 14 는 1.4인치*1.4인치 사이즈인 정육면체이고, nema 17은 1.7*1.7인치 사이즈인 정육면체입니다.   

이 모터는 nema17입니다.

그러네요! 42각이 4.2cm 였는데, 17인치가 4.318cm 로 나옵니다. 

 

 

4. 드라이버 일체형 모터(...!)

- 찾아보니 드라이버 일체형 모터도 있네요! 그렇지만 저는 드라이버도 받았기 때문에(후후) 패스입니다!

 

 

틴커캐드 서킷 등으로 먼저 가상으로 만들어보고 하면 좋은데 서킷에는 스테퍼 모터는 없네요 ㅠㅠ 

S4A(Scratch for Arduino)로 하려고 했더니 이건 모터가 작동하는 모습을 그래픽으로 확인할 수는 없었습니다. 

그래서 fritzing 과 실물로 실험을 해보아야겠습니다. 

오늘은 이만 여기서 마무리합니다. 주말이 흥미로워지겠네요!^^